Stepper мотор драйверийг хэрхэн тохируулах талаар

Stepper мотор нь робот болон автоматжуулалтад гайхалтай нарийвчлалыг өгдөг боловч дангаар нь хийж чадахгүй. Тэд бага хүчдэлийн хянагч дохиог өндөр чадлын ороомгийн хөдөлгөөн болгон хувиргах тусгай орчуулагч дээр тулгуурладаг. Энэхүү чухал зуучлагч нь моторын жолооч . Буруу тохируулга нь таныг зөрүүд, ажиллахгүй машинтай үлдээхгүй. Энэ нь урам хугарах алхмууд, хатуу резонансын асуудал, эсвэл сүйрлийн техник хангамжийн эвдрэлийг үүсгэдэг. Нэг буруу залгасан фаз нь үнэтэй нэгдсэн хэлхээг шууд хуурч чадна. Эдгээр өндөр өртөгтэй сул зогсолтоос урьдчилан сэргийлэхийн тулд танд хатуу арга барил хэрэгтэй. Бид инженерийн тогтсон практик дээр үндэслэн таны системийг найдвартай холбох, тохируулах, турших алхам алхмаар тогтолцоог судлах болно. Та техник хангамжийн нийцтэй байдал, мастер шилжүүлэгчийн тохиргоог хэрхэн баталгаажуулах, нийтлэг тохиргооны алдааг хэрхэн итгэлтэйгээр шийдвэрлэх талаар сурах болно.

Гол арга хэмжээ

• Утас тавихаасаа өмнө моторын фазын хосыг мултиметрээр үргэлж шалгаж байгаарай; Зөвхөн үйлдвэрлэгчийн утасны өнгөт хэзээ ч найдаж болохгүй.

• Моторын драйверын RMS гүйдлийн тохиргоог моторын нэрлэсэн гүйдлийн 80-90% -тай тааруулж эргүүлэх момент ба дулааны аюулгүй байдлыг тэнцвэржүүлнэ.

• Цахилгаан соронзон хөндлөнгийн оролцоо (EMI) болон дохионы чимээ шуугианаас сэргийлэхийн тулд моторын хүчнээс логик хүчийг тусгаарла.

• **Хэзээ ч** жолоодлоготой байх үед моторын утсыг салгаж эсвэл холбож болохгүй, учир нь хүчдэлийн огцом өсөлт нь драйверийг устгах болно.

Урьдчилсан тохиргоо: Мотор драйвер болон техник хангамжийн нийцтэй байдлыг баталгаажуулах

Техник хангамжийн таарамжгүй байдал нь эхний утсыг таслахаас өмнө төслийн бүтэлгүйтлийг баталгаажуулдаг. Та цахилгаан хангамж, хянагч болон ороомогуудын хоорондох цахилгааны үзүүлэлтүүдийг баталгаажуулах ёстой. Системийг нэгтгэх нь гүйдлийн хязгаар, хүчдэлийн хүчин чадлын талаар нарийн тооцоолол шаарддаг.

Одоогийн үнэлгээ: Оргил ба RMS

Stepper мотор нь их хэмжээний эрчим хүч зарцуулдаг. Үйлдвэрлэгчид одоогийн шаардлагыг өөрөөр жагсаав. Та ихэвчлэн Оргил ба Үндсэн дундаж квадрат (RMS) утгыг хоёуланг нь харах болно. RMS нь хэлхээний аюулгүй ажиллах боломжтой тасралтгүй гүйдлийг илэрхийлдэг. Оргил гүйдэл нь үнэмлэхүй хамгийн богино хугацааны ачааллыг илэрхийлдэг.

Таны сонгосон техник хангамжийн тасралтгүй RMS гүйдэл нь моторын фазын гүйдлийн шаардлагыг тав тухтай зохицуулж чадах эсэхийг шалгаарай. 100% хүчин чадалтай электроникийг тасралтгүй ажиллуулах нь хэт их дулааныг үүсгэдэг. Толгойн зайны 20% ахиуцыг зорь. Хэрэв таны гишгүүр фаз бүрт 3.0А шаардлагатай бол хамгийн багадаа 3.6А RMS-ийн үнэлгээтэй тоног төхөөрөмжийг сонго. Энэ нь эд ангиудын ашиглалтын хугацааг уртасгаж, эрчимтэй ажиллагааны үед гэнэтийн дулаан зогсолтоос сэргийлдэг.

Хүчдэлийн ачаалал

Инженерүүд ихэвчлэн хөдөлгүүрийн нэрлэсэн хүчдэлийг шаардлагатай тэжээлийн хүчдэлтэй андуурдаг. Stepper нь өгөгдлийн хуудсан дээрээ 3.3V-г жагсааж болно. Яг 3.3V нийлүүлэх нь аймшигтай гүйцэтгэлийг өгдөг. Хөдөлгүүрийн ороомог доторх индукц нь гүйдлийн хурдацтай өөрчлөлтийг эсэргүүцдэг. Мотор хурдан эргэх тусам энэ эсэргүүцэл нэмэгдэж, арын цахилгаан хөдөлгөгч хүчийг (арын-EMF) үүсгэдэг.

Энэ арын EMF-ийг даван туулахын тулд танд их хэмжээний хүчдэл хэрэгтэй. 24V эсвэл 48V-ийг нийлүүлэх нь гүйдлийг ороомог руу илүү хурдан түлхэж өгдөг. Энэ нь өндөр хурдтай үед өндөр эргэлтийг хадгалж байдаг. Эхлээд тоног төхөөрөмжийн хамгийн дээд хүчдэлийн хязгаарыг шалгана уу. Хэрэв энэ нь 48V-ийг дэмждэг бол 48V-ийн тэжээлийн хангамжийг ашиглах нь 12V-ийн тэжээлийг эрс давах болно. Конденсаторууд болон нэгдсэн хэлхээнүүд нь сонгосон оролтын хүчдэлд тохирсон эсэхийг үргэлж шалгаарай.

Хоёр туйлт ба нэг туйлт тохиргоо

Тоног төхөөрөмжийн төрөл нь моторын төрөлтэй тохирч байгааг баталгаажуулна уу. Ихэнх орчин үеийн үйлдвэрлэлийн болон хоббитой програмууд нь 4 утастай хоёр туйлт шатлагч ашигладаг. Хоёр туйлт мотор нь ороомгийн ороомгийг бүхэлд нь хамгийн их эргүүлэх хүчийг ашигладаг. Unipolar моторууд нь 5 эсвэл 6 утастай бөгөөд төв цорго ашиглан хяналтын хэлхээг хялбар болгохын тулд эргүүлэх хүчийг золиосолдог.

Та хоёр туйлт хөдөлгүүрийг хоёр туйлт хөтөчийн хэлхээтэй холбох ёстой. Эдгээр топологийг тусгай утсанд дасан зохицохгүйгээр холихыг оролдох нь эмх замбараагүй байдалд хүргэдэг. Одоогийн автоматжуулалтын системд давамгайлж байгаа стандарт 4 утастай хоёр туйлт тохиргоонд бид бүхэлд нь анхаарлаа хандуулах болно.

Техник хангамжийн утас холбох үндсэн дүрмүүд

Утасны алдаа нь бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг шууд устгадаг. Арга зүйн арга нь эдгээр албадаагүй алдаанаас сэргийлдэг. Та бүх холболтыг механик болон цахилгаанаар шалгах ёстой.

Фазын хосуудыг тодорхойлох

Ерөнхий холболтын диаграммууд нь хэрэглэгчдийг төөрөгдүүлдэг. Хямдхан клон үйлдвэрлэгчид үйлдвэрлэлийн багцуудын хооронд утасны өнгийг ихэвчлэн өөрчилдөг. Мэдээллийн хуудасны өнгөнд хэзээ ч бүү итгэ. Та A+/A- ба B+/B- хосыг өөрөө олох ёстой.

Фазуудыг аюулгүйгээр тодорхойлохын тулд мультиметрийн тасралтгүй байдлын аргыг ашиглана:

1. Дижитал мультиметрээ тасралтгүй эсвэл эсэргүүцэл (Ом) тохиргоонд тохируулна уу.

2. Хөдөлгүүрээс санамсаргүй утсыг сонгоно уу. Түүнд нэг мультиметрийн датчик холбоно.

3. Хоёр дахь мэдрэгчийг үлдсэн утаснуудад нэг нэгээр нь хүрнэ.

4. Мультиметр дуугарах эсвэл бага эсэргүүцэл (ихэвчлэн 1-5 Ом) харуулах үед та фазын хосыг (жишээлбэл, A+ ба A-) олсон байна.

5. Үлдсэн хоёр утас нь хоёр дахь фазын хос (B+ ба B-) үүсгэдэг.

Нийтлэг алдаа: A+-аас B- руу залгах нь үе шатуудыг дамждаг. Мотор нь эргэлдэхгүйгээр зүгээр л хүчтэй чичирнэ. Байнгын холболт хийхээсээ өмнө тодорхойлсон хосуудаа үргэлж шошголо.

Цахилгаан хангамжийн холболт

DC оролт нь нарийн төлөвлөлт шаарддаг. Зөв газардуулга нь системийн тогтвортой байдлыг шаарддаг. DC сөрөг терминалыг төв газардуулгын цэг рүү шууд холбоно. Олон төхөөрөмж дээр газардуулгын утсыг холбохоос зайлсхий. Daisy-гинжин хэлхээ нь газрын гогцоо үүсгэж, таны хяналтын дохионд хүчтэй дуу чимээг оруулдаг.

Үндсэн тэжээлийн оролтод тохирох утсан хэмжигчийг сонго. Хүнд ачааллын дор нимгэн утаснууд нь резистор шиг ажилладаг. Энэ нь хүчдэлийн огцом уналтад хүргэдэг. Хэрэв утас хэт нимгэн байвал терминалын блок дээр 24 В хүчдэл 18 В хүртэл буурч болно. 3 ампераас дээш гүйдлийн хувьд 18 AWG буюу түүнээс дээш зузаан утсыг ашиглана. Дуу чимээний индуктив холболтоос сэргийлэхийн тулд эдгээр тогтмол гүйдлийн цахилгааны шугамыг бага хүчдэлийн логик утаснаасаа тусгаарла.

Хяналтын дохионы утас (PUL, DIR, ENA)

Удирдагч нь импульс (PUL), чиглэл (DIR), идэвхжүүлэх (ENA) дохиог илгээдэг. Та эдгээрийг энгийн анод эсвэл энгийн катод гэсэн хоёр үндсэн аргаар холбож болно. Таны сонголт таны микроконтроллер эсвэл PLC гаралтын төрлөөс бүрэн хамаарна.

• Нийтлэг анод: Бүх эерэг оролтын терминалуудыг (PUL+, DIR+, ENA+) хянагч дээрх хуваалцсан +5V эх үүсвэрт холбоно. Дараа нь хянагч дохио өгөхийн тулд сөрөг терминалуудыг (PUL-, DIR-, ENA-) газар руу татах замаар гүйдлийг бууруулна.

• Нийтлэг катод: Бүх сөрөг оролтын терминалуудыг (PUL-, DIR-, ENA-) хуваалцсан газартай холбоно. Удирдагч нь дохио өгөхийн тулд эерэг терминалууд руу +5V илгээж гүйдлийг үүсгэдэг.

Шилдэг туршлага: Логик хүчдэлийн түвшинг анхааралтай ажиглаарай. Аж үйлдвэрийн олон PLC нь 24V логик дохио гаргадаг. Ихэнх стандарт оролтууд нь 5V логикийг хүлээдэг. 24V-ийг 5V-ийн оптокоуплерт шууд холбоход доторх LED-ийг шатаана. Та 24V дохиог аюулгүй 5V түвшинд буулгахын тулд шугаман резисторуудыг (ихэвчлэн 2кОм) суулгах ёстой.

DIP шилжүүлэгчийг тохируулах: гүйдэл ба бичил алхам

Механик DIP унтраалга нь систем хэрхэн ажиллахыг зааж өгдөг. Шилжүүлэгчийн буруу байрлал нь хэт халалт эсвэл огцом хөдөлгөөнд хүргэдэг. Та моторын үзүүлэлтүүдийг зөв шилжүүлэгч массив болгон хөрвүүлэх ёстой.

Гаралтын гүйдлийг тохируулах

Консерватив суурь үзүүлэлтээс эхэл. Оргил гаралтыг моторын хамгийн их нэрлэсэн гүйдлээс бага зэрэг доогуур тогтооно. Хэрэв таны мотор 3.0А хүчдэлтэй бол унтраалгауудыг 2.8А-д тохируулснаар тоног төхөөрөмжийн ашиглалтын хугацааг мэдэгдэхүйц уртасгана. Эргэлтийн хүчийг барихад гаргасан өчүүхэн золиослол нь ихэвчлэн анзаарагддаггүй боловч дулааны ашиг тус нь асар их байдаг.

'Standby Current' функцийг хайж олоорой. Үүнийг 4-р шилжүүлэгч (SW4)-д ихэвчлэн хуваарилдаг. Идэвхжүүлсэн үед энэ хэлхээ нь секундын фракцын хугацаанд алхамын импульс илрүүлэхгүй байх үед барьж буй гүйдлийг автоматаар хоёр дахин бууруулдаг. Гүйдлийн хүчийг хоёр дахин бууруулах нь I⊃2;R эрчим хүчний зарцуулалтыг 75%-иар бууруулдаг. Энэ нь сул зогсолтын үед хөдөлгүүрийг аюултай халахаас сэргийлдэг. Таны хэрэглээ хөдөлгөөнгүй үед үнэмлэхүй хамгийн их барих момент шаарддаггүй бол хагас гүйдлийн зогсолтыг үргэлж идэвхжүүл.

Microstepping Resolution-ийг сонгох

Microstepping нь стандарт 1.8 градусын физик алхамыг жижиг алхмуудад хуваадаг. Стандарт мотор нь нэг эргэлтэнд 200 импульс шаарддаг. Микро алхамыг 1/8 болгож тохируулснаар мотор одоо нэг эргэлт тутамд 1600 импульс шаарддаг гэсэн үг юм. Үүнийг 1/32 болгож тохируулахад 6400 импульс шаардлагатай.

Илүү өндөр бичил алхам нь гайхалтай жигд хөдөлгөөнийг бий болгодог. Энэ нь бага хурдны резонансыг арилгаж, акустик дуу чимээг бууруулдаг. Гэсэн хэдий ч энэ нь ноцтой наймааг бий болгож байна. Энэ нь хянагчаас асар их өндөр импульсийн давтамжийг шаарддаг. Үндсэн Arduino нь секундэд ойролцоогоор 4000 импульс хийдэг. Хэрэв та микро алхамыг хэт өндөр тохируулсан бол микроконтроллер хангалттай хурдан дохио үүсгэж чадахгүй. Таны хамгийн дээд хурд огцом буурах болно.

Санал болгож буй эхлэл: 1/8 эсвэл 1/16 алхамын нарийвчлалыг ашиглана уу. Энэ нь ихэнх CNC болон роботын хэрэглээний хувьд маш сайн тэнцвэрийг хангадаг. Энэ нь чичиргээг зөөлрүүлж, стандарт хянагчдад боловсруулах ачааллыг зохицуулах боломжтой болгодог.

Асаах дараалал ба дулааны удирдлага

Та үе шатуудыг холбосон. Та DIP шилжүүлэгчийг эргүүлсэн байна. Системийг зүгээр л хананд холбож болохгүй. Асаах эхний үе шат нь гэнэтийн механик гэмтэлээс зайлсхийхийн тулд хатуу дарааллыг шаарддаг.

'Анхны ачаалах' шалгах хуудас

Шилжүүлэгчийг эргүүлэхийн өмнө эцсийн шалгалтыг хийнэ үү. Холбохын өмнө цахилгаан тэжээлийн хүчдэлийг мультиметрээр шалгана уу. Санамсаргүйгээр 55 В-т залгасан 48 В-ийн тэжээл нь хэт хүчдэлийн хамгаалалтыг өдөөх эсвэл бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг устгах болно.

• Туйлшралыг шалгана уу: V+ болон GND урвуу байгаа эсэхийг шалгаарай. Урвуу туйлшрал нь нэгдсэн хэлхээг шууд устгадаг.

• Идэвхжүүлэх (ENA) төлөвийг баталгаажуулах: ENA зүү зөв тохируулагдсан эсэхийг шалгана уу. Ихэнх системд ENA-г салгасан өгөгдмөл тохиргоог 'Идэвхжүүлсэн' болгож орхидог. Моторыг асаахад хатуу түгжигдэх ёстой. Хэрэв энэ нь чөлөөтэй эргэлдэж байвал ENA логикоо шалгана уу.

• Аяллын замыг арилгах: Хөдөлгүүрийн тэнхлэгийг туузан эсвэл хар тугалганы боолтоос салгана. Энэ нь утаснуудын гэмтэлээс болж мотор хяналтгүй эргэлдэж байвал машиныг гэмтээхээс сэргийлнэ.

Хөргөлтийн шаардлага

Stepper системүүд нь маш халуун байдаг. 80 ° C (176 ° F) температурт ажилладаг мотор бүрэн хэвийн байна. Гэсэн хэдий ч электрон төхөөрөмж эдгээр температурыг тэсвэрлэж чадахгүй. Та дулааныг үр дүнтэй зохицуулах ёстой.

Идэвхгүй хөргөлт нь 3 ампераас доош хүчдэлийн тохиргоонд сайн ажилладаг. Хөнгөн цагаан халаагуурын сэрвээг босоо чиглэлд чиглүүлсэн эсэхийг шалгаарай. Энэ нь байгалийн конвекцоор халуун агаарыг дээш зөөвөрлөх боломжийг олгодог. Хэрэв та идэвхгүй агаарын урсгалд найдаж байгаа бол халаагчийг доош нь доош нь эсвэл хэвтээ байдлаар хэзээ ч бүү суулгаарай.

Идэвхтэй хөргөлт нь 3 ампераас дээш тасралтгүй ажиллахад зайлшгүй шаардлагатай болдог. Өндөр гүйдлийн хүчийг хаах моторын драйвер нь эвдрэлийг баталгаажуулдаг. Битүүмжилсэн, агааржуулалтгүй хяналтын хайрцаг доторх Хайрцаг доторх орчны температур огцом өснө. Дулаан унтрах хэлхээ нь санамсаргүйгээр тасарч, ажлын хэсгийг сүйтгэдэг. Тасралтгүй агаарын эргэлтийг баталгаажуулахын тулд хашаандаа ороох болон яндангийн сэнс суурилуулна.

Нийтлэг тохиргооны алдааг олж засварлах

Нягт нямбай инженерүүд хүртэл ашиглалтад оруулах явцад гэнэтийн үйлдэлтэй тулгардаг. Алдааг олж засварлах нь хувьсагчдыг системтэйгээр тусгаарлахыг шаарддаг. Хамгийн түгээмэл тохиолддог тохиргооны алдааг шийдвэрлэх оношлогооны хүрээг доор харуулав.

Шинж тэмдэг: Мотор чанга чичирдэг ч эргэхгүй байна.

Оношлогоо: Та фазын утас буруу байна. Удирдагч нь лугшиж байгаа боловч соронзон орон хоорондоо тулалдаж байна. Та А фазын утсыг В фазын терминал руу сольсон байх. Цахилгааныг шууд унтраа. Мультиметрийн тасралтгүй байдлын аргыг ашиглан хос утсыг дахин шалгаж, холболтыг дахин суулгана уу.

Шинж тэмдэг: Систем хэт халж, санамсаргүй байдлаар унтардаг.

Оношлогоо: Техник хангамж нь дулааны хамгаалалтын горимд орж байна. Таны одоогийн DIP унтраалга моторын шаардлагад хэт өндөр тохируулагдсан байна. Эсвэл танд хангалттай агаарын урсгал дутагдаж байна. Оргил гүйдлийн тохиргоог нэг шатлалаар бууруул. Зогсоолын гүйдэл (SW4) идэвхтэй байгаа эсэхийг шалгаарай. Хөргөлтийн сэнс зөв ажиллаж байгаа эсэхийг шалгана уу.

Шинж тэмдэг: Хурдан хөдөлгөөн хийх үед систем алхамаа алддаг.

Оношлогоо: Хөдөлгүүр нь өндөр хурдтай ажиллахад шаардлагатай эргэлтийн моментоор дутагдаж байна. Таны цахилгаан тэжээлийн хүчдэл маш бага байна. Хурдан эргэлтээс үүссэн арын EMF-ийг даван туулах. Хэрэв хүчдэл хангалттай бол таны програм хангамжийн хурдатгалын тохиргоо хэт түрэмгий байна. Мотор нь бие махбодийн хувьд бэхлэгдсэн массыг хангалттай хурдан хурдасгаж чадахгүй. Удирдлагын программ хангамжийн хурдатгалын муруйг бууруулна уу.

Шинж тэмдэг: Тогтворгүй хөдөлгөөн эсвэл санамсаргүй чиглэлийн өөрчлөлт.

Оношлогоо: Та цахилгаан соронзон хөндлөнгийн оролцоотой (EMI) бага хүчдэлийн логик шугамыг гэмтээж байна. Өндөр чадлын фазын утаснууд нь мэдрэмтгий DIR дохионы шугам дээр дуу чимээ үүсгэдэг. Удирдагч нь худал 'чиглэл өөрчлөх' командыг хардаг. Та цахилгааны кабелийг логик кабелиас салгах ёстой. Хянагчийн логик холболтод хамгаалалттай, эрчилсэн хос кабелийг үргэлж ашиглаарай. Газардуулгын гогцоо үүсэхээс сэргийлэхийн тулд бамбайг зөвхөн нэг үзүүрээр нь газардуулна.

Дүгнэлт

Автоматжуулалтын техник хангамжийг тохируулах нь арга зүйн баталгаажуулалтыг шаарддаг. Та булангуудыг огтолж чадахгүй. Өөрийн фазын хосуудыг гараар баталгаажуулна уу. RMS-ийн одоогийн хязгаарыг консерватив байдлаар тооцоол. Хөдөлгөөний гөлгөр байдал болон боловсруулалтын хүчийг тэнцвэржүүлэхийн тулд микро алхаа унтраагчаа тохируулаарай. Механикуудыг холбохын өмнө бүх зүйлийг аюулгүй нөхцөлд туршиж үзээрэй.

Таны дараагийн алхам бол удаан, ачаалалгүй туршилтын програмыг ажиллуулах явдал юм. Босоо амыг яг нэг эргэлтээр эргүүлэхийн тулд үндсэн G-код эсвэл импульсийн дарааллыг илгээнэ үү. Үр дүнг хэмжих. Босоо тэнхлэг нь ачаалалгүйгээр урьдчилан таамаглаж байгаа эсэхийг баталгаажуулсны дараа та бүс эсвэл тугалганы боолтыг холбож болно.

Эцэст нь, DIP шилжүүлэгчийн эцсийн тохиргоо болон утаснуудын схемийг баримтжуулна уу. Хэвлэсэн шошгыг хяналтын хайрцагт наа. Хэдэн сар эсвэл хэдэн жилийн дараа та элэгдэж буй эд ангиудыг солих шаардлагатай үед энэ баримт бичиг нь урвуу инженерчлэл хийх цагийг хэмнэх болно. Тохируулах үе шатыг бүхэл бүтэн машины найдвартай байдлын үндэс болгон авч үзье.

Түгээмэл асуулт

Асуулт: Хэрэв би гишгүүрийн моторын фазуудыг арагш холбовол юу болох вэ?

Х: Нэг фазыг эргүүлэх нь моторын үндсэн эргэлтийн чиглэлийг зүгээр л өөрчилдөг. Жишээлбэл, A+ болон A- утсыг солих нь цагийн зүүний дагуух командыг цагийн зүүний эсрэг эргүүлэх болно. Энэ нь тоног төхөөрөмжийн гэмтэл, цахилгаан богино холболт үүсгэхгүй.

Асуулт: Би 2А моторын драйвер дээр 3А алхам мотор ажиллуулж болох уу?

Хариулт: Тийм ээ, гэхдээ мотор нь нэрлэсэн моментийнхээ багахан хэсгийг л гаргах болно. Энэ нь моторын ороомогуудад бүрэн аюулгүй байдаг. Хэрэв та хэлхээг дулааны хязгаараас хэтрүүлэхгүй бол энэ нь электроникийн хувьд аюулгүй хэвээр байна. Та ачааллын дор гацах болно.

Асуулт: Яагаад миний тохиргоонд чанга гаслах чимээ гарч байна вэ?

Х: Энэхүү чанга гаслах нь моторын ороомогтой харьцаж буй бутлуурын хөтчийн давтамжийн нийтлэг шинж тэмдэг юм. PWM давтамж нь үндсэндээ моторыг бүдүүлэг чанга яригч болгон хувиргадаг. Та микро алхааны нарийвчлалыг тохируулах эсвэл орчин үеийн интеграл хэлхээн дээр stealthChop зэрэг дэвшилтэт функцуудыг идэвхжүүлснээр үүнийг шийдэж болно.