Stepper Motor vs Servo Motor. Ո՞րն է ավելի լավ ձեր կիրառման համար:

Քայլային շարժիչի և սերվո շարժիչի միջև ընտրությունը հազվադեպ է ուղղակի երկուական որոշում: Այն ներկայացնում է բարդ ինժեներական փոխզիջում, որը հավասարակշռում է գործառնական պարզությունը բարձր դինամիկ կատարողականության դեմ: Ձեր համակարգի չափից ավելի հստակեցումը վատնում է արժեքավոր ինժեներական ռեսուրսները և ավելացնում է անհարկի ինտեգրման բարդությունը: Ընդհակառակը, ռիսկերը չճշտելով՝ բաց թողնվեցին քայլերը, կորցրած համաժամացումը և արտադրության գծում աղետալի գործընթացի ձախողումները:

Մենք ստեղծել ենք այս ուղեցույցը, որպեսզի բաժանենք ինժեներական իրողությունները և կատարողականության կորերը, որոնք դուք պետք է հասկանաք: Դուք կսովորեք, թե ինչպես գնահատել ոլորող մոմենտների անկումը, կառավարման օղակի կառուցվածքները և համակարգի ինտեգրման պահանջները: Ի վերջո, դուք վստահորեն կընտրեք շարժման կառավարման ճիշտ ճարտարապետությունը, որը հարմարեցված է ձեր հատուկ բեռի, արագության և ճշգրտության պահանջներին:

Հիմնական Takeaways

• Stepper Motors-ը գերազանցում է կանխատեսելի, ցածր արագությամբ և մեծ ոլորող մոմենտների կիրառմանը, որտեղ ծախսարդյունավետությունն ու դիրքը առանց որսի պահելը կարևոր են:

• Servo Motors-ը պահանջվում է այն ծրագրերի համար, որոնք պահանջում են բարձր արագություններ, դինամիկ բեռնվածության տատանումներ և փակ հանգույցի դիրքի հետադարձ կապ:

• Որոշումների առաջնային դրայվերներն են ձեր պահանջվող RPM-ը, բեռնվածության կանխատեսելիությունը, բացարձակ դիրքավորման անհրաժեշտությունը և համակարգի թյունինգի ինժեներական բյուջեն:

• Գոյություն ունեն հիբրիդային լուծումներ (փակ օղակի ստեպպերներ), սակայն ոլորող մոմենտների իջեցման և կառավարման բարդության ելակետային տարբերությունները հասկանալը կարևոր է նախքան միջին մակարդակի տարբերակները գնահատելը:

Որոշման ձևավորում. Շարժման վերահսկման հաջողության չափանիշներ

Նախքան շարժիչի հատուկ տեխնոլոգիաները համեմատելը, դուք պետք է քարտեզագրեք ձեր հիմնական մեխանիկական և գործառնական սահմանափակումները: Շարժման կառավարման նախագծերը ձախողվում են, երբ ինժեներները ընտրում են շարժիչի տեսակը նախքան պահանջվող ճշգրիտ ֆիզիկական աշխատանքը: Խորհուրդ ենք տալիս սկսել դատարկ թերթիկից: Դուք պետք է վերլուծեք, թե ինչ է անում բեռը մեքենայի ցիկլի յուրաքանչյուր միլիվայրկյանում:

Հիմքի սահմանում

Յուրաքանչյուր հաջող համակարգի նախագծում սկսվում է մեխանիկական իրողությունների ուրվագծմամբ: Դուք պետք է որոշեք ընդհանուր զանգվածը, որը մտադիր եք տեղափոխել: Դուք նաև պետք է հաշվարկեք շփումը ձեր գծային ուղեցույցներում կամ առանցքակալներում: Այս փոփոխականները թելադրում են իներցիայի հարաբերակցությունը: Իներցիայի հարաբերակցությունը համեմատում է բեռի իներցիան շարժիչի ռոտորի իներցիային: Եթե ​​դուք անտեսում եք այս ցուցանիշը, դուք վտանգում եք կառուցել անկայուն համակարգ: Ճիշտ սահմանված ելակետային գիծը թույլ չի տալիս ձեզ ընտրել այնպիսի շարժիչ, որն ի վիճակի չէ ճշգրիտ կանգնեցնել ձեր օգտակար բեռը:

Բեռնվածության և արագության պրոֆիլներ

Դուք պետք է տարբերեք շարունակական ոլորող մոմենտը և առավելագույն ոլորող մոմենտը: Շարունակական ոլորող մոմենտն այն ուժն է, որն անհրաժեշտ է մեխանիզմը կայուն արագությամբ շարժելու համար: Պիկ ոլորող մոմենտը հզորության կարճ, զանգվածային աճն է, որն անհրաժեշտ է ծանր բեռը կանգառից արագացնելու համար: Շարժիչները տարբեր կերպ են արձագանքում այս պահանջներին տարբեր աշխատանքային արագությունների դեպքում: Եթե ​​ձեր մեքենան աշխատում է հիմնականում 3000 պտույտ/րոպե արագությամբ, ապա պտտող մոմենտը զգալիորեն տարբերվում է մեքենայից, որը դանդաղ ինդեքսավորվում է 300 RPM-ով: Դուք պետք է հստակորեն քարտեզագրեք արագության ոլորող մոմենտների պահանջները:

Ճշգրտություն և կրկնելիություն

Ինժեներները հաճախ շփոթում են տեսական լուծումը իրական մեխանիկական կրկնելիության հետ: Տեսական լուծումը հիանալի տեսք ունի թղթի վրա: Դուք կարող եք օգտագործել առաջադեմ microstepping կրիչներ՝ մեկ քայլը հազարավոր փոքր քայլերի բաժանելու համար: Այնուամենայնիվ, իրական մեխանիկական կրկնելիությունը կախված է իրական աշխարհի գործոններից: Համակարգի շփումը, զուգակցման փաթաթումը և արտաքին ուժերը փոխում են այն վայրը, որտեղ լիսեռը իրականում կանգ է առնում: Դուք պետք է որոշեք, թե արդյոք ձեր դիմումին անհրաժեշտ է բացարձակ մեխանիկական որոշակիություն, թե պարզապես բարձր տեսական լուծում:

Իրականացման իրողություններ

Դուք չեք կարող անտեսել համակարգի ինտեգրման թաքնված մարտահրավերները: Սարքավորումը հավասարման միայն մի մասն է: Drive-ի համատեղելիությունը չափազանց կարևոր է: Դուք պետք է ուղղորդեք մալուխները, պաշտպանեք դրանք էլեկտրական աղմուկից և տեղ հատկացնեք ձեր կառավարման կաբինետում: Ծրագրավորման ժամանակը նույնպես կտրուկ տարբերվում է շարժիչի տեսակների միջև: Որոշ համակարգեր պահանջում են օրերի ծրագրային թյունինգ: Մյուսներն աշխատում են անմիջապես տուփից դուրս: Ձեր մեքենան նախագծելիս դուք պետք է ուշադիր կշռեք իրականացման այս ժամերը:

Stepper Motors. ուժեղ կողմեր, սահմանափակումներ և օգտագործման դեպքեր

Ա Stepper Motor-ը գործում է շատ պարզ, բայց արդյունավետ սկզբունքով: Այն օգտագործում է բարձր բևեռային ռոտոր, որը սովորաբար ունի 50-ից 100 մագնիսական բևեռ: Շարժիչը դիսկրետ էլեկտրական իմպուլսներ է ուղարկում ստատորի կծիկներին: Յուրաքանչյուր իմպուլս ստիպում է ռոտորին սեղմել հաջորդ մագնիսական հավասարեցմանը: Բաց հանգույցի այս դիզայնը թույլ է տալիս ճշգրիտ քայլել՝ առանց արտաքին հետադարձ կապի սենսորների պահանջելու:

Կատարման առավելությունները

• Պահման առավելագույն ոլորող մոմենտ. Նրանք ապահովում են իրենց պահման առավելագույն ուժը հենց զրոյական պտույտ/րոպեում:

• Բացառիկ ցածր արագության կառավարում. Դուք կարող եք դանդաղ վարել ծանր բեռներ՝ առանց մեծածավալ մեխանիկական փոխանցումատուփ ավելացնելու:

• Զրոյական որս. Քանի որ դրանք փակվում են մագնիսական խցանման մեջ, նրանք չեն թրթռում կամ տատանվում ֆիքսված դիրքում պահելիս:

• Պարզեցված գործարկում. Նրանք առաջարկում են plug-and-play-ի պարզություն, որը գրեթե չի պահանջում կառավարման օղակի թյունինգ:

Տեխնիկական սահմանափակումներ

• Կտրուկ ոլորող մոմենտ զիջում. RPM-ի մեծացման հետ կծիկի ինդուկտիվությունը թույլ չի տալիս հոսանքին ամբողջությամբ հագեցնել ոլորունները: Ոլորող մոմենտը արագորեն ընկնում է:

• Համաժամացման կորստի վտանգ. Եթե ֆիզիկական խցանումը գերազանցում է շարժիչի հզորությունը, այն կդադարի: Կարգավորիչը չի իմանա, որ բաց է թողել քայլերը:

• Ցածր էլեկտրական արդյունավետություն. նրանք լրիվ հոսանք են քաշում դիրքը պահպանելու համար՝ անկախ իրական ֆիզիկական ծանրաբեռնվածությունից: Սա զգալի ջերմություն է առաջացնում:

Իդեալական հավելվածներ

Քանի որ նրանք գերազանցում են կանխատեսելի միջավայրում, նրանք գերակշռում են կոնկրետ ոլորտներում: Դրանք կգտնեք 3D տպիչների, CNC երթուղիչների և ավտոմատացված փորձարկման սարքավորումների ներսում: Կրկնվող փոխանցման համակարգերը դրանք լայնորեն օգտագործում են: Այս հավելվածներում բեռները մնում են խիստ կանխատեսելի: Շրջակա միջավայրը հազվադեպ է ներկայացնում հանկարծակի, անսպասելի ֆիզիկական դիմադրություն: Քանի դեռ դուք չափում եք շարժիչը 30% ոլորող մոմենտով անվտանգության մարժան, նրանք ապահովում են անթերի, կրկնվող աշխատանք:

Servo Motors. ուժեղ կողմեր, սահմանափակումներ և օգտագործման դեպքեր

Ա Servo Motor-ն օգտագործում է սկզբունքորեն այլ ճարտարապետություն: Այն հիմնված է ցածր բևեռների քանակի դիզայնի վրա, որը հաճախ պարունակում է ընդամենը 4-ից 12 բևեռ: Ճշգրտության հասնելու համար այն զուգակցում է այս ռոտորը բարձր լուծաչափով օպտիկական կամ մագնիսական կոդավորիչի հետ: Սկավառակը անընդհատ կարդում է այս կոդավորիչը: Այն ստեղծում է շարունակական, փակ կապի հետադարձ կապի համակարգ: Կարգավորիչը գիտի լիսեռի ճշգրիտ դիրքը յուրաքանչյուր միկրովայրկյանում և դինամիկ կերպով կարգավորում է հոսանքը:

Կատարման առավելությունները

• Հետևողական ոլորող մոմենտ մատակարարում. Նրանք պահպանում են ոլորող մոմենտների հարթ կորը: Դուք ստանում եք ամբողջական գնահատված հզորություն ամբողջ արագության միջակայքում:

• Բարձր դինամիկ արձագանք. նրանք առանց ջանքերի կառավարում են արագ արագացումը և հանկարծակի դանդաղումը:

• Առավելագույն արդյունավետություն. նրանք միայն քաշում են ճշգրիտ էլեկտրական հոսանքը, որն անհրաժեշտ է ընթացիկ բեռը տեղափոխելու համար: Նրանք աշխատում են շատ ավելի սառը, քան բաց հանգույցի այլընտրանքները:

Տեխնիկական սահմանափակումներ

• Ավելի բարձր սկզբնական բարդություն. Նրանք պահանջում են կոդավորիչներ, մասնագիտացված հետադարձ կապի մալուխներ և առաջադեմ կրիչներ:

• Ինտենսիվ գործարկում. Դուք պետք է ճշգրտորեն կարգավորեք Համամասնական-Ինտեգրալ-ածանցյալ (PID) կառավարման օղակները: Վատ թյունինգը առաջացնում է անկանոն շարժում:

• Անշարժ որս. Նրանք անընդհատ կարդում են կոդավորիչը և կարգավորում դիրքը: Սա թույլ տատանումներ է առաջացնում անշարժ բեռ պահելիս:

Իդեալական հավելվածներ

Դուք պետք է տեղակայեք այս համակարգերը, երբ անկանխատեսելիությունը կառավարում է ձեր միջավայրը: Ռոբոտային զենքերը հենվում են դրանց վրա, քանի որ ծանրաբեռնվածության կշիռները անընդհատ փոխվում են: Բարձր արագությամբ փաթեթավորման մեքենաներին դրանք անհրաժեշտ են ագրեսիվ ցիկլի ժամանակներին հարվածելու համար: CNC մետաղական ֆրեզերային կենտրոնները դրանք օգտագործում են տարբեր նյութերի խտության միջոցով էներգիայի մատակարարման համար: Ցանկացած համակարգ, որն ապրում է դինամիկ, տատանվող ծանրաբեռնվածություն, պահանջում է փակ օղակի հետադարձ կապ՝ բացարձակ դիրքային ամբողջականությունը պահպանելու համար:

Գլխից գլուխ գնահատում. ճարտարագիտական ​​և առևտրային չափումներ

Լավագույն ինժեներական ընտրություն կատարելու համար դուք պետք է համեմատեք այս տեխնոլոգիաները ուղղակիորեն ձեր կիրառական պարամետրերի հետ: Մենք գնահատում ենք դրանք ոլորող մոմենտ մատակարարման, սխալների հանդուրժողականության և համակարգի ինտեգրման առումով:

Ոլորող մոմենտ ընդդեմ արագության կորերի

Մեծ ոլորող մոմենտ-արագության կորը շարժման կառավարման միակ ամենակարևոր գրաֆիկն է: Եթե ​​դուք աշխատում եք 0-ից մինչև 1000 RPM-ի միջև, ապա սովորաբար հաղթում է բաց հանգույց համակարգը: Այս ցածր արագություններում այն ​​առաջացնում է հսկայական ոլորող մոմենտ՝ իր շրջանակի չափի համեմատ: Այնուամենայնիվ, ֆիզիկան փոխվում է, քանի որ լիսեռը ավելի արագ է պտտվում: 2000 պտույտ/րոպեից ավելի, բաց ցիկլով համակարգերը կորցնում են գրեթե ողջ օգտակար ոլորող մոմենտը: Ա Servo Motor-ը գերիշխում է այս արագընթաց տարածքում: Այն ապահովում է հարթ, շարունակական ոլորող մոմենտների կոր՝ մինչև 3000, 4000 կամ նույնիսկ 5000 RPM: Դուք պետք է քարտեզագրեք ձեր հավելվածի առավելագույն արագությունը այս կորերի վրա:

Կառավարման հանգույց և սխալների հանդուրժողականություն

Որոշակի նշանակություն ունի ավտոմատացված արտադրության մեջ: Փակ օղակի համակարգերը բացարձակ որոշակիություն են ապահովում: Եթե ​​մեխանիկական խցանում է առաջանում, սկավառակն անմիջապես հայտնաբերում է հետևյալ սխալը. Այն առաջացնում է անսարքություն, կանգնեցնում է մեքենան և ահազանգում օպերատորին: Բաց հանգույց համակարգերը ենթադրում են, որ լիսեռը հասել է թիրախին: Եթե ​​այն դիպչում է խոչընդոտին, կարգավորիչը կուրորեն շարունակում է իմպուլսներ ուղարկել:

Որպես արժեքավոր կամուրջ տեխնոլոգիա պետք է նշենք նաև փակ օղակաձև ստեպպերները: Նրանք կոդավորիչ են ավելացնում ավանդական բարձր բևեռ ռոտորին: Նրանք ուղղում են աննշան դիրքային սխալները թռիչքի ժամանակ: Այնուամենայնիվ, նրանք չեն լուծում բարձր արագության ոլորող մոմենտ ստեղծելու հիմնարար խնդիրը: Նրանք պարզապես առաջարկում են անվտանգության ցանց եզրային դեպքերի համար, որտեղ անհրաժեշտ է բացարձակ դիրքի ստուգում, բայց արագությունները մնում են ցածր:

Համակարգի մասշտաբայնություն և ինտեգրում

Սարքավորումների հետքը մեծապես ազդում է ձեր մեքենայի դիզայնի վրա: Երբ դուք մեծացնում եք բաց հանգույցի համակարգը, դուք սովորաբար ընդամենը չորս լար եք անցնում դեպի շարժիչը: Շարժիչի պատյանները մնում են կոմպակտ: Նրանք առաջացնում են ավելի քիչ էլեկտրական աղմուկ:

Ընդհակառակը, փակ համակարգերը պահանջում են ավելի բարդ մալուխներ: Ձեզ անհրաժեշտ են առանձին սնուցման և հետադարձ կապի մալուխներ: Հետադարձ կապի մալուխները պահանջում են զգույշ պաշտպանություն՝ EMI (էլեկտրամագնիսական միջամտություն) կանխելու համար: Սկավառակները հաճախ ավելի շատ վահանակի տարածք են սպառում: Եթե ​​դուք կառուցում եք բազմակողմանի մեքենա, ապա այս մալուխի վերին մասը արագորեն բազմապատկվում է: Դուք պետք է հատկացնեք բավարար տարածք և երթուղային ալիքներ ձեր մեխանիկական նախագծում՝ այս բարդությունը բավարարելու համար:

Կատարման համեմատություն

Շարժման վերահսկման ճարտարապետության համեմատություն

Ինչպես ընտրել ճիշտ շարժիչը ձեր նախագծի համար

Դուք կարող եք պարզեցնել ձեր ճշգրտման գործընթացը՝ կիրառելով խիստ ինժեներական կանոններ: Մենք մշակել ենք որոշումների շրջանակ՝ կռահումները վերացնելու համար: Հետևեք այս կանոններին՝ ձեր մեխանիկական կարիքները համապատասխան սարքավորման հետ համապատասխանեցնելու համար:

Որոշումների շրջանակը

1. Կանոն 1. Եթե հավելվածը պահանջում է 2000 RPM-ից ավելի արագություն և ներառում է դինամիկ բեռի մշակում, ապա լռելյայն՝ Սերվո շարժիչ : Ֆիզիկան թելադրում է այս ընտրությունը։ Միայն ցածր բևեռ ճարտարապետություններն են պահպանում ոլորող մոմենտն այս արագություններում:

2. Կանոն 2. Եթե հավելվածը պահանջում է բարձր պահման ոլորող մոմենտ, ցածր արագություն և պարզեցված ինտեգրում, ապա լռելյայն սահմանեք Stepper Motor . Այն ապահովում է հսկայական ցածր մակարդակի հզորություն և անթերի կողպվում է իր դիրքում՝ առանց թյունինգի:

3. Կանոն 3. Եթե Ձեզ անհրաժեշտ է ցածր արագությամբ կատարողականություն, բայց անկանխատեսելի շփման պատճառով չեք կարող վտանգի ենթարկել մեկ բաց թողնված քայլ, գնահատեք փակ օղակի աստիճանային համակարգը: Այն ծառայում է որպես գերազանց միջին հիմք կոնկրետ եզրային պատյանների համար:

Ռիսկերի նվազեցում

Դուք պետք է հասկանաք, թե ինչ է տեղի ունենում, եթե ընտրեք սխալ: Եթե ​​դուք ստիպեք բաց ցիկլով համակարգին մտնել բարձր արագությամբ, բարձր աշխատանքային ցիկլի կիրառման մեջ, այն գերտաքանալու է: Ջերմային ծանրաբեռնվածությունը հանգեցնում է մեկուսացման վաղաժամ ձախողման: Դուք նաև կզգաք բաց թողնված քայլեր՝ ոչնչացնելով արտադրված մասերը։

Եթե ​​դուք ստիպեք փակ օղակի համակարգին ներդնել պարզ, դանդաղ շարժվող հավելված, դուք բախվում եք տարբեր ռիսկերի: Դուք օրեր կկորցնեք PID թյունինգի օղակների դեմ պայքարելու համար: Համակարգը կարող է անընդունելի թրթռալ կանգառի ժամանակ: Դուք չափազանց բարդացնում եք մեքենայի ճարտարապետությունը՝ հանգեցնելով գործարկման անհարկի ձգձգումների:

Հաջորդ քայլի գործողություններ

Նախքան գնումների համար վաճառողի հետ կապ հաստատելը, ձեզ անհրաժեշտ են կոշտ տվյալներ: Հավաքեք այս երեք կարևորագույն տվյալների կետերը: Նախ, հաշվարկեք ձեր իներցիայի հարաբերակցությունը: Պահպանեք այն 10:1-ից ցածր ստանդարտ դինամիկ համակարգերի համար: Երկրորդ, սահմանեք ձեր շարունակական և առավելագույն ոլորող մոմենտների պահանջները Նյուտոն-մետրերով (Նմ): Վերջապես, գծեք ձեր առավելագույն պահանջվող RPM-ը: Երբ դուք ունեք այս թվերը, չափագրման ծրագիրը կարող է ճշգրիտ որոշել շրջանակի ճշգրիտ չափը և ոլորման կոնֆիգուրացիան, որն անհրաժեշտ է:

Եզրակացություն

Շարժիչներից ոչ մեկն էապես գերազանցում է: Նրանց արժեքը խստորեն կապված է ձեր կիրառման պարամետրերի հետ: Բաց հանգույցով բարձր բևեռ շարժիչները տիրապետում են ցածր արագության, բարձր պտտվող պտույտի ճշգրտությանը: Փակ օղակի ցածր բևեռ շարժիչները տիրապետում են բարձր արագությամբ, դինամիկ շարժունությանը: Դուք միշտ պետք է սկսեք ձեր ճշգրտման գործընթացը ճշգրիտ մեխանիկական բեռի պրոֆիլով, այլ ոչ թե կանխորոշված ​​տեխնոլոգիական նախապատվություններով:

Քարտեզագրեք ձեր ոլորող մոմենտների պահանջները ձեր ամբողջ արագության միջակայքում: Զգուշորեն հաշվարկեք ձեր բեռի իներցիան: Գնահատեք ձեր հանդուրժողականությունը կառավարման օղակի թյունինգի նկատմամբ: Մենք խորհուրդ ենք տալիս այսօր օգտագործել շարժիչի չափման գործիք կամ ներբեռնել տեխնիկական բնութագրերի թերթիկը: Կապվեք ինժեներական վաճառքի թիմի հետ՝ ձեր շարժման կառավարման ճարտարապետությունը հաստատելու համար՝ նախքան ձեր մեխանիկական նախագծերը վերջնական տեսքի բերելը:

ՀՏՀ

Հարց. Կարո՞ղ է քայլային շարժիչը հասնել նույն ճշգրտության, ինչ սերվո շարժիչը:

- Այո, կոնկրետ պայմաններում: Ընդլայնված microstepping սկավառակները մեկ մեխանիկական քայլը բաժանում են հազարավոր քայլերի: Սա հիանալի տեսական լուծում է տալիս: Այնուամենայնիվ, բեռնվածության իրական ճշգրտությունը կախված է համակարգի շփումից և արտաքին ուժերից: Եթե ​​արտաքին ուժերը գերազանցեն պահման ոլորող մոմենտը, ապա բաց հանգույցի համակարգը կկորցնի դիրքը: Փակ օղակի համակարգերը անընդհատ ուղղում են այդ շեղումները:

Հարց: Ի՞նչ է փակ օղակի ստեպպերը և արդյոք այն փոխարինում է սերվոյին:

A: Փակ օղակով ստեպպերը զուգավորում է բարձր բևեռ ռոտորը կոդավորիչի հետ: Այն վերահսկում է լիսեռի դիրքը՝ դինամիկ կերպով բռնելու և բաց թողնված քայլերը ուղղելու համար: Այնուամենայնիվ, այն չի փոխարինում ցածր բևեռային տեխնոլոգիան բարձր արագությամբ կիրառությունների համար: Այն դեռևս տառապում է պտտվող մոմենտների կտրուկ անկումից ավելի բարձր պտույտների դեպքում: Այն լավագույնս աշխատում է ցածր արագությամբ առաջադրանքների համար, որոնք պահանջում են բացարձակ դիրքի ստուգում:

Հարց: Արդյո՞ք սերվո շարժիչները միշտ պահանջում են փոխանցումատուփ:

Ո՛չ, բայց հաճախ են օգտագործում: Փոխանցման տուփը ծառայում է երկու նպատակի. Այն բազմապատկում է շարունակական ոլորող մոմենտը, ինչը թույլ է տալիս ավելի փոքր շարժիչին կատարել ծանր աշխատանք: Ավելի կարևոր է, որ այն նվազեցնում է արտացոլված բեռի իներցիան դեպի շարժիչի լիսեռ: Այս իներցիայի համընկնումը կայունացնում է PID կառավարման օղակը՝ կանխելով անկանոն վարքագիծը:

Հարց. Ինչու՞ են սերվո շարժիչները 'հառաչում' կամ թրթռում կանգառում:

- Այս երեւույթը հայտնի է որպես որս: Համակարգը հենվում է շարունակական հետադարձ կապի վրա: Անշարժ վիճակում կոդավորիչը հայտնաբերում է դիրքի միկրոսկոպիկ տեղաշարժեր: PID կարգավորիչը արձագանքում է ակնթարթորեն՝ ներարկելով փոքր քանակությամբ հոսանք՝ ճշգրիտ դիրքը պահելու համար: Այս մշտական ​​միկրոուղղումը առաջացնում է բարձր հաճախականության նվնվոց կամ թեթև թրթռում: